モデルベースのマニピュレータの位置と力のハイブリッド制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-214

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Hybrid control of the position and the force of the model-based manipulator

著者名: 岩沢 健一(工学院大学)

著者名(英語): Kenichi Iwasawa(Kogakuin University)

キーワード: マニピュレータ,ハイブリッド制御,ロボットアーム,ロボット工学

要約(日本語): 本研究では、直交座標系を作業空間とした3自由度ロボットアームを制御対象とし、手先の移動に関しては、各関節の角度から手先の位置を導出する順運動学と手先の位置から各関節を求める逆運動学を用いた。実際にロボットの関節にモータを導入して動かす場合、トルクやモーメントが考慮されるため、入力されたトルクから各関節の角度、角速度、角加速度が求まる順動力学と各関節の角度、角速度、角加速度からトルクを求まる逆動力学を用いて、重力を考慮した現実的なロボットアームの動きを実現し、固定された壁の平面上にある目標位置に手先を移動させ、その位置に対して目標の力を加えることを目標とした。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 594 Kバイト