多関節ロボットアームのインピーダンス制御による面接触作業

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-215

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Surface contact work by impedance control of articulated robot arm

著者名: 花房 拓哉(工学院大学),黄 慶九(工学院大学)

著者名(英語): Takuya Hanafusa(Kogakuin University),Huang Qingjiu(Kogakuin University)

キーワード: ロボット,マニピュレータ,力制御,インピーダンス制御,面接触作業

要約(日本語): ロボットによる力制御において、力制御を要素技術として一般的な作業の実現に向けた制御系の設計が望まれている。本研究では，PUMA型ロボットアームを制御対象とし、位置指令型インピーダンス制御をPUMA型ロボットアームに対する代数的解法を用いた逆運動学制御系を用いて設計した。この制御系を用いて、ロボット手先に取り付けた平面上のエンドエフェクタを、ワールド座標系のy軸、z軸に傾斜を持たせた平面を有する壁を接触対象にし、目標位置姿勢に対してロボット手先を制御しつつ、モーメント目標値を0としてエンドエフェクタを壁の傾斜に合わせ面接触を行い、所望の力で壁に力を加えることが可能であるのか検証を行った。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 528 Kバイト