バイラテラル制御系への通信遅延が及ぼす影響の調査

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-218

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Investigate of control performance under the time delay system on the bilateral system

著者名: 横田 陸矢(仙台高等専門学校),大場 譲(仙台高等専門学校)

著者名(英語): Rikuya Yokota(National Institute of Technology, Sendai College),Yuzuru Ohba(National Institute of Technology, Sendai College)

キーワード: ハプティクス,バイラテラル制御,通信遅延

要約(日本語): 2台のロボットで位置情報と力情報を相互にやり取りし,作業力覚を操作者へ与えるバイラテラルシステムが存在する。バイラテラルシステムにおいて通信遅延は,鋭敏な力覚伝達を阻害し,かつシステムの不安定化を誘発することが知られている。しかし,遠隔地間にて力覚伝達を行う場合,必然的に通信遅延は生じてしまう。それゆえ,遅延時間を考慮したシステムを設計するための様々な制御手法が提案されてきた[1][2]。本稿では,通信遅延が実際にバイラテラルシステムへどのような悪影響を及ぼすのかを,シミュレーションにより確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 345 Kバイト