単純適応制御を用いたゲイン可変調整則に関する研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-251

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): The study on gain variable adjustment rule of Simple Adaptive Control

著者名: 尾花 雄一郎(工学院大学),黄 慶九(工学院大学)

著者名(英語): Yuichiro Obana(Kogakuin University),Huang Qingjiu(Kogakuin University)

キーワード: 適応制御,ロバスト性,負荷変動

要約(日本語): サーボモータの位置決め制御において、負荷が変わると制御ゲインの再調整を行わなければならない。この調整が正しく行われていなければ, モータが故障したり, エラーなどの問題が発生する場合がある。この問題に着目し, 本研究では, 構造が比較的簡素で実現が容易である単純適応制御(SAC)を研究対象とした。単純適応制御における適応調整則として, 積分調整則や積分＋比例適応調整則などが挙げられる。しかし, 適応調整則の働きを左右するのは内部的な調整則ゲインのパラメータによるものが大きい。そこで, 調整則ゲイン自体をある一定条件化での可変にすることで, 適応ゲイン調整の手間を省きつつ制御を行う方法を本研究により提案した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 649 Kバイト