超音波ドップラーレーダを用いた高精度自律航法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-271

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Accurate Autonomous Navigation by Using a Pair of Doppler Radars

著者名: 大熊 穂(日本工業大学),於保 茂(日本工業大学)

著者名(英語): Minoru Ohkuma(Nippon Institute of Technology),Shigeru Oho(Nippon Institute of Technology)

要約(日本語): 自動車や農業機械の自律航法には通常,車輪速センサとジャイロが用いられている.しかし,車輪のスリップやジャイロのドリフト誤差のため,安価なセンサでは高精度化が難しい.本研究では超音波ドップラーレーダを用いた自律航法を提案する.提案方式では対地車速を検出するため, 距離や角度計測の性能改善が期待できる. 空転実験：実験車に試作レーダを取付け10m走行した.走行路（畑相当の荒れ地）の一部に水をまき,加速してタイヤを空転させた.試作レーダ及び車輪速センサを比較した.周回実験：既知の長さの電線で周回路（周長19m）を作り,電線に沿って試作レーダを取付けた台車（前輪の向きを固定）を手動で動かした.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 335 Kバイト