複数尤度によるパーティクルフィルタを用いた先行車両追跡

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-276

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Preceding Vehicles Tracking using Particle Filter with Multiple Likelihoods

著者名: 後藤 悠希(日本大学),高橋 遥平(日本大学),関 弘翔(日本大学),泉 隆(日本大学)

著者名(英語): Goto Yuki(Nihon University),Takahashi Yohei(Nihon University),seki Hiroto(Nihon University),izumi Takashi(Nihon University)

キーワード: パーティクルフィルター,車両下影,LBP特徴量,CLBP特徴量

要約(日本語): 先行車両に自動追従するACCなど，ドライバを支援する機能が実用化されている。低コスト，小スペース，，単眼による距離推定が可能などのメリットから，車両下影に着目した先行車両追跡を検討している。本稿では，パーティクルフィルタを用いた先行車両追跡について報告する。パーティクルに用いる尤度として輝度とテクスチャ特徴量を組み合わせた手法について検討した。特に，テクスチャ特徴量として代表的なLBP特徴量を改良した，CLBP特徴量では高い正追跡率となり，有効性が確認できた。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 376 Kバイト