ティース形状と永久磁石配置の変更による球面アクチュエータの高トルク化

カテゴリ: 全国大会

論文No: 5-004

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Effect of Tooth Shape and Permanent Magnet Arrangement of Spherical Actuator on Torque

著者名: 石渡 一史(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学),新口 昇(大阪大学),高原 一晶(大阪大学)

著者名(英語): Kazufumi Ishiwatari(Osaka University),Katsuhiro Hirata(Osaka University),Noboru Niguchi(Osaka University),Kazuaki Takahara(Osaka University)

キーワード: 球面アクチュエータ,多自由度,トルク領域法,遺伝的アルゴリズム,最適化

要約(日本語): 1台で多自由度駆動が可能な球面アクチュエータは、複数の1自由度アクチュエータを組み合わせた構造と比べて小型・軽量化、位置決め精度の向上が期待されている。しかし、姿勢によっては出力トルクが低いため、駆動が困難な姿勢が存在するという課題がある。本稿では、3自由度球面アクチュエータにおいて、可動子永久磁石の配置間隔と、固定子磁極のティース先端角度について検討するとともに、遺伝的アルゴリズムによる固定子磁極の配置の最適化を行うことで、最小出力トルクの改善を行った。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 293 Kバイト