モータ制御系のマルチコア実装時における並列度向上に向けて遅延を導入した電流制御系の解析

カテゴリ: 全国大会

論文No: 5-089

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Analysis of Current Control System with Delay for Improvement of Parallelization when Implemented on Multi-core Processor

著者名: キム ジンス(名古屋大学),井上 雅理(名古屋大学),加藤 聖也(名古屋大学),黒柳 彰宏(名古屋大学),枝廣 正人(名古屋大学),道木 慎二(名古屋大学)

著者名(英語): jinsoo kim(nagoya university),Masamichi Inoue(nagoya university),Seiya Kato(nagoya university),Akihiro Kuroyanagi(nagoya university),Masato Edahiro(nagoya university),Shinji Doki(nagoya university)

キーワード: 永久磁石同期電動機,マルチコアプロセッサ,電流制御系

要約(日本語): 近年では，計算機の高性能化はマルチコア化によって実現されている．制御の世界においても計算機の性能向上の恩恵に預かるためには，マルチコアを有効に活かすことが重要である．そのため，モデルベース並列化ツール(MBP) を用いた並列化作業の負担軽減と並列計算効率の向上に向けた検討が行われている．しかし，モータ制御のように逐次実行性が高いタスクを厳格な管理の下で実行するプログラムの場合，並列化時にコア間同期のための通信を多く必要とするため，通信のための待機時間が長くなり並列度が限定的となる．これに対し，並列化時のデータ依存関係を調整することで実行性行能を向上させる検討が行われている．これは一部の入力信号に1制御周期分のむだ時間を挿入することや，一部の制御周期を変更し，マルチレート系にすることでコア間同期通信を遅延させ，並列度向上が実現可能となる．しかし，この手法は設計した制御器を変更することになるため，設計時と異なる挙動を示し，再度の制御系解析・設計を招く恐れがある．筆者らは電流制御系を例に，並列度向上のためにマルチレート系の導入する際の影響の基礎的な解析を行った.本稿では，遅延を導入した電流制御系を取り上げ解析・評価を行う．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 372 Kバイト