電線画像撮影のためのステレオカメラによる自律飛行UAV開発

カテゴリ: 全国大会

論文No: 208-209

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Development of Autonomous Flight UAV with a Stereo Camera for acquiring electric wire image

著者名: 岸垣 暢浩(東京電力ホールディングス),堤 則彦(東京電力ホールディングス),鎌原 健志(東京電力ホールディングス),野崎 広之(東京電力ホールディングス),千葉 剛(ブルーイノベーション),ロペス ラファエル(ブルーイノベーション),藤田 剛志(テプコシステムズ),出羽 孝之(テプコシステムズ),酒井 和也(ブルーイノベーション),熊田 雅之(ブルーイノベーション)

著者名(英語): Nobuhiro Kishigaki,Norihiko Tsutsumi,Kenshi Kanbara,Hiroyuki Nozaki,Tsuyoshi Chiba,Raphael Lopes,Takeshi Iida,Tsuyoshi Fujita,Kazuya Sakai,Masayuki Kumada

キーワード: ドローン,架空送電線,自律飛行,電線追従,ステレオカメラ,弛度

要約(日本語): 架空送電線の電線点検は，地上からスコープを用いた目視，作業員が電線に乗り出しての目視，ヘリコプターからの空撮によっているが，安全性，コスト等の課題がある。そこで，ドローンの電力設備点検への活用が進んでいる。これまでに我々は，電線検知用センサにミリ波レーダーを使用し電線から8mの距離を確保しつつ，電線の弛度に沿って追従飛行を行う技術を開発したが，稼働設備の点検への適用に向け設備からの離隔距離延伸が必要と考えた。そこで，センサとしてステレオカメラを使用し離隔距離を8mから10mへ延伸するとともに，実設備を想定したカテナリー角の大きい電線で追従飛行試験を行った。

本誌掲載ページ: 7-128 p

原稿種別: 日本語