非線形ディスクリプタシステムに対するスライディングモード制御法の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-054

グループ名: 【全国大会】令和2年電気学会全国大会論文集

発行日: 2020/03/01

タイトル(英語): Sliding Mode Control for a Class of Nonlinear Descriptor Systems

著者名: 花房健多（首都大学東京）,武居直行（首都大学東京）,児島晃（首都大学東京）

著者名(英語): Kenta Hanafusa (Tokyo Metropolitan University),Naoyuki Takesue (Tokyo Metropolitan University),Akira Kojima (Tokyo Metropolitan University)

キーワード: スライディングモード制御|非線形ディスクリプタシステム|機械システム|ロボットマニピュレータ|スライディングモードセイギョ|ヒセンケイディスクリプタシステム|キカイシステム|ロボットマニピュレータ

要約(日本語): We propose a sliding mode control law for general mechanical systems expressed by the control-affine nonlinear descriptor representation. The reaching and sliding mode of the proposed method are easily achieved by employing a newly proposed sliding manifold which focus on the structure of the equation of motion. Compared to the conventional method based on the state space representation, the proposed method can relax the condition the switching gain should satisfy. Finally, an experiment of positioning control using 2 linkage manipulator is conducted to show the effectiveness of the proposed method.

本誌掲載ページ: 77-79 p

原稿種別: 日本語