変分自己符号化器を用いた動作データ保存と生成に関する一考察

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-091

グループ名: 【全国大会】令和2年電気学会全国大会論文集

発行日: 2020/03/01

タイトル(英語): A Study of Preservation and Generation of Motion Data Using Variational Autoencoder

著者名: 上柿雅裕（慶應義塾大学）,桂誠一郎（慶應義塾大学）

著者名(英語): Masahiro Kamigaki (Keio University),Seiichiro Katsura (Keio University)

キーワード: 動作生成|変分自己符号化器|ドウサセイセイ|ヘンブンジコフゴウカキ

要約(日本語): ロボットがプログラムで指令を与えるのが難しい動作を行う方法の一つとして，人間がロボットを動かして教示した動作データを保存し，再現する方法が挙げられる。保存された複数種類の動作データを一つの枠組みで取り扱う手法として，変分自己符号化器（Variational Autoencoder:VAE）が挙げられる。VAEにより動作データに隠れた潜在変数を抽出し，データの生成を行うことが可能であるが，潜在変数がどのような特徴を保持しているかが明確でなければ，動作生成の枠組みとして用いることは困難である。本研究ではVAEにより動作データを学習して得られる潜在変数が，動作データのどのような特徴を保持しているのかについて考察を行い，動作を行う位置や大きさの特徴を保持していることを明らかにした。

本誌掲載ページ: 131-133 p

原稿種別: 日本語