6脚ロボットの歩容に関する研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-092

グループ名: 【全国大会】令和2年電気学会全国大会論文集

発行日: 2020/03/01

タイトル(英語): Study on Gaits of 6-Legged Robot

著者名: 田中篤樹（工学院大学）,黄慶九（工学院大学）

著者名(英語): Tanaka Atsuki (Kogakuin University),Huang Qingjiu (Kogakuin University)

キーワード: 6脚ロボット|歩容|歩行制御|実験|脚と胴体|ロッキャクロボット|ホヨウ|ホコウセイギョ|ジッケン|アシトドウタイ

要約(日本語): 本研究では、多脚ロボットの歩容の決め方を明らかにすることを目的とする。具体的には、6脚ロボットを対象として、まず、各脚の游脚か支持脚のフェーズを時間的に分けて、安定余裕を考慮したフェーズを決める。つぎに、決められたフェーズにおける各脚と胴体の位置と姿勢を表す歩容を設計する。また、逆運動学を用いてロボットの各関節の指令値を算出して安定な歩行を実現する。論文の最後に、6脚ロボットの実機を用いて、設計された歩容を歩行実験によって本研究の歩容設計法の有効性を確認する。

本誌掲載ページ: 133-134 p

原稿種別: 日本語