モジュールロボットの自動接続実験

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-093

グループ名: 【全国大会】令和2年電気学会全国大会論文集

発行日: 2020/03/01

タイトル(英語): Experiment of Automatic Connection for Module-Robot

著者名: 加藤久弥（愛知?業?学）,内田敬久（愛知?業?学）

著者名(英語): Kato Hisaya (Aichi Institute of Technology),Uchida Yoshihisa (Aichi Institute of Technology)

キーワード: モジュールロボット|自動化|接続|モジュールロボット|ジドウカ|セツゾク

要約(日本語): 著者らはMMSと名付けた汎用モジュールシステムロボットについて研究を行ってきた．モジュールロボットが環境に対して，自動的に脱着し形態を変えれば，専用機を超える移動性能を持つことができる．そこで，モジュールの脱着を自動的に行うことが必要になってくる．本論文ではモジュールロボットの自動接続の実験を行った．接続待機位置での両モジュールの角度差は6.8度，接続が完了したときの両モジュールの角度差は1.8度であった．以上より，モジュールはコネクタの要求する接続許容角度誤差を満たす角度で接近でき，コネクタに接続できることを確認した．モジュールの自動接続が可能であることが確認できた．

本誌掲載ページ: 134-135 p

原稿種別: 日本語