外骨格を有する有線給電マルチコプタの給電ケーブルによる影響の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-094

グループ名: 【全国大会】令和2年電気学会全国大会論文集

発行日: 2020/03/01

タイトル(英語): Investigation of the Effect of Feeding Cable for a Tethered Collision-Tolerant Multi-Copter

著者名: 危創彬（筑波大学）,山口友之（筑波大学）

著者名(英語): Chuangbin Wei (University of Tsukuba),Tomoyuki Yamaguchi (University of Tsukuba)

キーワード: マルチコプタ|有線給電|外骨格|マルチコプタ|ユウセンキュウデン|ガイコッカク

要約(日本語): 近年、マルチコプタによりコンクリート構造物の定期検査を自動化する研究が盛んに行われている。その中でも特に、長時間連続飛行が可能な有線給電マルチコプタの研究が注目を浴びている。しかし、有線給電マルチコプタは給電ケーブルが電源と繋がっているため、ケーブルの張力が外乱としてマルチコプタに影響を与え、検査箇所に近接することが困難となる。本稿では、通常のマルチコプタの給電ケーブルの長さ調整に活用されているカテナリー原理を、外骨格を有するマルチコプタに適用する。さらに、給電ケーブルの外乱を最小化できるケーブル長さを算出し、随時に給電ケーブルの長さを調整することにより、その外乱を軽減する手法を報告する。

本誌掲載ページ: 135-136 p

原稿種別: 日本語