草刈ロボットのための畦畔法面における走破性に関する基礎的検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-095

グループ名: 【全国大会】令和2年電気学会全国大会論文集

発行日: 2020/03/01

タイトル(英語): Evaluation of a locomotion ability for a mowing robot on inclined uneven surfaces

著者名: 西村勇輝（筑波大学）,山口友之（筑波大学）

著者名(英語): Yuki Nishimura (University of Tsukuba),Tomoyuki Yamaguchi (University of Tsukuba)

要約(日本語): 水田の畦畔管理では畦畔の法面で草刈り作業を行う必要があり、作業従事者の大きな負担となっている。本稿では畦畔法面の草刈ロボットの走破性に関する基礎的検討を行う。草地において移動ロボットが雑草などから受ける外力が移動に与える影響をモデル化し、シミュレーションにより評価を行う。移動ロボットが草地を移動するときの走破性を評価するため、草丈や地面への固定の強さ、駆動力、傾斜度などを変化させ解析を行う。草の高さ移動ロボットがモデル化した法面上を移動するとき、移動ロボットには外力が加わり、移動速度の低下や移動方向が変化することが確認された。

本誌掲載ページ: 136-137 p

原稿種別: 日本語