LRFを用いた搬送カートの構築と人物追従

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-097

グループ名: 【全国大会】令和2年電気学会全国大会論文集

発行日: 2020/03/01

タイトル(英語): Development of Transport Cart using LRF and Human Tracking

著者名: 西野大地（金沢工業大学）,河合宏之（金沢工業大学）,村尾俊幸（金沢工業大学）,中沢実（金沢工業大学）,鈴木亮一（金沢工業大学）

著者名(英語): Daichi Nishino (Kanazawa Institute of Technology),Hiroyuki Kawai (Kanazawa Institute of Technology),Toshiyuki Murao (Kanazawa Institute of Technology),Minoru Nakazawa (Kanazawa Institute of Technology),Ryoichi Suzuki (Kanazawa Institute of Technology)

キーワード: 人物追従|人物検出|搬送カート|レーザーレンジファインダー|ジンブツツイジュウ|ジンブツケンシュツ|ハンソウカート|レーザーレンジファインダー

要約(日本語): 本研究では荷物を搬送するために使用されている搬送カートの自動化を目的とし、電磁クラッチを用い、モータと従来のような人力の両方で搬送可能なカートを構築した。 またレーザーレンジファインダーのみを用いた人物検出の手法を実装し、その手法によって人物を検出できるか、また検出された人物に対して微分先行型PD制御及びPurePursuitアルゴリズムを用いて入力を設計し、追従がおこなえるか実験をおこなった。 その結果、走行時間のおよそ3割程度は検出できていないことが判明したが、カートが停止するといった事はおこらず、追従は問題なくおこなえていることが確認できた。

本誌掲載ページ: 138-139 p

原稿種別: 日本語