二輪車両系の入力制約を考慮した軌道追従制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-102

グループ名: 【全国大会】令和2年電気学会全国大会論文集

発行日: 2020/03/01

タイトル(英語): Trajectory-tracking Control of Two-Wheeled Robot subject to Input Constraints.

著者名: 岩下真（東京理科大学）,佐藤康之（東京理科大学）,阪田治（東京理科大学）

著者名(英語): Makoto Iwashita (Tokyo University of Science),Yasuyuki Satoh (Tokyo University of Science),Osamu Sakata (Tokyo University of Science)

キーワード: 二輪車両|軌道追従制御|入力制約|制御リアプノフ関数|ニリンシャリョウ|キドウツイジュウセイギョ|ニュウリョクセイヤク|セイギョリアプノフカンスウ

要約(日本語): 二輪車両モデルを扱う際の制御問題の一つに、軌道追従問題がある。さらに、実際のシステムの制御を考えるとき、入力制約が存在することがある。本研究では、二輪車両モデルの軌道追従問題に対し、制御Lyapunov関数と凸最適化を用いた入力制約の制御則設計を提案した。その後、提案法の有効性をコンピュータシミュレーションによって確認した。

本誌掲載ページ: 146-148 p

原稿種別: 日本語