Chained Formによる二輪車両の最短時間制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-104

グループ名: 【全国大会】令和2年電気学会全国大会論文集

発行日: 2020/03/01

タイトル(英語): Minimum Time Control for Two-Wheeled Vehicle via Chained Form

著者名: 高橋悠海（青山学院大学）,米山淳（青山学院大学）

著者名(英語): Yumi Takahashi (Aoyama Gakuin University),Jun Yoneyama (Aoyama Gakuin University)

キーワード: 最短時間制御|サイタンジカンセイギョ

要約(日本語): 本研究では、最短時間にて制御対象の二輪車両を目標位置に制御する制御入力を設計することを目的とする。二輪車両は車輪が横滑りをしないという意味における速度拘束を持ち、積分不可能なノンホロノミック拘束となる。 この二輪車両は正準系のChained Formへ変換できることが知られている。これを利用し、変換したChained Formに対する最短時間制御入力を求めることで、二輪車両の状態を目標位置に制御する。このように最短時間で状態を目標の値にする制御入力を求めることを最短時間制御問題とよぶ。この制御方法によってChained Formの最適化と同時に二輪車両の状態も目標位置に制御されることを検証することも目的とする。

本誌掲載ページ: 150-152 p

原稿種別: 日本語