センサ・プラットフォームLSIを用いた近接・触覚センサモジュール開発とロボット実装

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-142

グループ名: 【全国大会】令和2年電気学会全国大会論文集

発行日: 2020/03/01

タイトル(英語): Development and robot installation of proximity and tactile sensor modules using sensor platform LSIs

著者名: 野本宗鷹（東北大学）,宮口裕（東北大学）,邵晨鍾（東北大学）,平野栄樹（東北大学）,室山真徳（東北大学）,田中秀治（東北大学）

著者名(英語): Munetaka Nomoto (Tohoku University),Hiroshi Miyaguchi (Tohoku University),Chenzhong Shao (Tohoku University),Hideki Hirano (Tohoku University),Masanori Muroyama (Tohoku University),Shuji Tanaka (Tohoku University)

キーワード: ロボットハンド|近接センサ|触覚センサ|ロボットハンド|キンセツセンサ|ショッカクセンサ

要約(日本語): 現在開発が進められている社会性ロボットには,正確かつ安全な動作を行うために,全身分布型の触覚センサなどが求められる。そのために，省配線型のシリアル通信とイベントドリブン応答を可能とするLSIや，MEMSセンサを集積化した触覚センサデバイスなどを組み合わせた触覚センサネットワークシステムが提案されている。 ロボットが高速で安全に物体を把持するには接触前に物体の位置,角度を知る必要がある。しかし視覚センサのみでは死角による限界があるためそれを補助する近接センサが必要になる。本研究ではセンサ・プラットフォームLSIを利用した静電容量型近接・触覚センサアレイを作製,ロボットハンドに実装し,高速かつ安全な物体把持動作,そして触覚,近接センサから得られる情報を用いた把持物体識別の実証を行った。

本誌掲載ページ: 203-204 p

原稿種別: 日本語