軟質材料物体の把持に関する研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-149

グループ名: 【全国大会】令和2年電気学会全国大会論文集

発行日: 2020/03/01

タイトル(英語): Gripping of Soft Material Objects

著者名: 臼田裕希（名城大学）,坂口晴哉（名城大学）,野々村裕（名城大学）

著者名(英語): Yuki Usuda (Meijo University),Haruya Sakaguchi (Meijo University),Yutaka Nonomura (Meijo University)

キーワード: 把持|滑り|力センサ|シリコン樹脂|粘弾性|ロボットハンド|ハジ|スベリ|チカラセンサ|シリコンジュシ|ネンダンセイ|ロボットハンド

要約(日本語): 適切な把持の実現を目指し、軟質材料物体の把持において発生する特殊な滑り現象の研究を行った。分銅をぶら下げたシリコン樹脂製の試料を試験機で把持し、把持間距離を微小に広げていくことで把持力が減少し、試料が滑り落ちるまでに把持部が受ける力を計測した。把持部の突起の数を増加させたセンサカバーを用いた実験により、円形突起の個数の増加に伴い、特殊な滑り特性を示す現象エネルギーが増大した。軟質材料の粘弾性に着目し、粘弾性測定実験を行った。測定で得た試料の粘性成分とバネ係数との関係、現象エネルギーとバネ係数の関係は良く似た傾向を示した。今後は、各種形状のセンサカバーの作製、測定により、滑り現象の解明を進める。

本誌掲載ページ: 211-213 p

原稿種別: 日本語