ロボット指実装用温力感センサヘッド設計のためのFEM熱解析

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-153

グループ名: 【全国大会】令和2年電気学会全国大会論文集

発行日: 2020/03/01

タイトル(英語): FEM thermal analysis of force and thermal sensor head design for robot finger mounting

著者名: 大橋祐也（名城大学）,森遼雅（名城大学）,土屋駿斗（名城大学）,室山真徳（東北大学）,野々村裕（名城大学）

著者名(英語): Yuya Ohashi (Meijo University),Ryoga Mori (Meijo University),Hayato Tsuchiya (Meijo University),Masanori Muroyama (Tohoku University),Yutaka Nonomura (Meijo University)

キーワード: 熱流|有限要素法|熱解析|ロボット|触覚|ハンド|ネツリュウ|ユウゲンヨウソホウ|ネツカイセキ|ロボット|ショッカク|ハンド

要約(日本語): ロボットに実装するための力、温度、熱流を同時に測定可能な温力感センサヘッドを研究・開発している。熱流検知を行うことで人間と同じように触れたものの材質を識別できるようになる。熱流速定時の特徴的な値として接触してすぐの熱流ピーク値と時間が経過した後の熱流飽和値が実験から得られている。ロボットには応答性の速さが求められるため熱流ピーク値を用いて材質判別を行えるようにしたい。熱過渡解析の結果からセンサヘッドの体積を0.5倍にすると熱流ピークの時間が約35％早くなった。この結果から温力感センサヘッドを小型化することで材質判別の応答性が短くなり、実装容易性も向上することがわかった。

本誌掲載ページ: 217-218 p

原稿種別: 日本語