CMG搭載型無人バイクの旋回走行制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-128

グループ名: 【全国大会】令和2年電気学会全国大会論文集

発行日: 2020/03/01

タイトル(英語): Circular Motion Control of a Unmanned Bike with Control Moment Gyro

著者名: 小谷斉之（明治大学）,小野治（明治大学）

著者名(英語): Nariyuki Kodani (Meiji University),Osamu Ono (Meiji University)

キーワード: コントロールモーメントジャイロ|バイク|移動ロボット|コントロールモーメントジャイロ|バイク|移動ロボット

要約(日本語): 近年，大規模かつ高頻度で自然災害が発生しており，物資搬送や現場探索など無人ロボットによる災害支援が強く望まれる。筆者は既に機動性と走破性に優れるバイクに，自ら力を生み出すことができるコントロールモーメントジャイロ（CMG）を搭載し，無人であっても自立走行が可能な無人バイクの開発に成功している。しかし，現時点では直進走行に対する制御系設計による安定性を確認しているのみである。本研究では，次段階として機動性を活かすためにステアリング操作を含めたCMG搭載楽無人バイクの制御系設計を構築し，旋回走行による自立制御の検証を行う。

本誌掲載ページ: 208-210 p

原稿種別: 日本語