ハイブリッドエアシリンダによる能動的なセンサレス力制御の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-129

グループ名: 【全国大会】令和2年電気学会全国大会論文集

発行日: 2020/03/01

タイトル(英語): Sensorless active force control with hybrid air cylinder drive system

著者名: 嶋田直樹（石川工業高等専門学校）

著者名(英語): Naoki Shimada (National Institute of Technology, Ishikawa College)

キーワード: センサレス力制御|エアシリンダ|ボールねじ|モーション制御|センサレスチカラセイギョ|エアシリンダ|ボールネジ|モーションセイギョ

要約(日本語): 本研究では，外力に柔軟な新しいアクチュエータとして，ボールねじとエアシリンダを組み合わせた「ハイブリッドエアシリンダ」を提案し，センサレス力制御系について検討を行った。提案する力制御系は，同定試験によってモデル化したボールねじの逆モデルに基づく反力推定オブザーバによって推定された反力をフィードバックすることによって，エアシリンダの空圧制御のみでは困難な，手先先端での正確な力制御を可能にした。提案法の有効性は実機実験によって検証が行われ，提案するハイブリッドエアシリンダは接触の直後や力指令が変化した際に生じる反力応答の収束時間は短く，推定反力の誤差も低減されることが確認された。

本誌掲載ページ: 210-212 p

原稿種別: 日本語