冗長高次モデルを適用した2自由度制御系に対するFRITを用いたオートチューニング性能の評価

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-130

グループ名: 【全国大会】令和2年電気学会全国大会論文集

発行日: 2020/03/01

タイトル(英語): Evaluation of Auto Tuning Performance by FRIT for Two-Degree-of-Freedom Control System Using Redundant Higher Order Model

著者名: 萱島一也（九州工業大学）,小代哲也（九州産業大学）,本田英己（九州工業大学）

著者名(英語): Kazuya Kayashima (Kyushu Institute of Technology),Tetsuya Ojiro (Kyushu Sangyo University),Hideki Honda (Kyushu Institute of Technology)

キーワード: FRIT|極・零点相殺|2自由度制御系|多慣性振動系|フリット|キョク・ゼロテンソウサイ|ニジユウドセイギョケイ|タカンセイシンドウケイ

要約(日本語): 近年産業界で用いられるメカトロニクス機器は，自由度を増やすために構造が複雑化する傾向にあり，指令高速化と相まって振動が発生し，生産性を高める上で問題となっている．振動抑制の制御則にはモデル追従制御に代表されるような制御対象の数学モデルを用いるものが多いが，その場合数学モデルの次数の決定が重要となる．そこで，低次な制御対象の同定を，より高次な数学モデルで行うと極・零点の相殺が起こることを利用し，高次な数学モデルを適用した2自由度制御系の制御パラメータを，Fictitious Reference Iterative Tuning (FRIT)を用いて調整した．その調整結果が極・零点相殺により最適な調整となるかを実験により検証したので報告する．

本誌掲載ページ: 212-214 p

原稿種別: 日本語