冗長脚を有する二足歩行ロボットのサイクロイド曲線に基づく足踏み動作

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-131

グループ名: 【全国大会】令和2年電気学会全国大会論文集

発行日: 2020/03/01

タイトル(英語): Stepping exercise of redundant legged bipedal robot based on cycloid curve

著者名: 染野銀志（成蹊大学）,柴田昌明（成蹊大学）

著者名(英語): Someno Ginji (Seikei University),Shibata Masaaki (Seikei University)

キーワード: 二足歩行ロボット|冗長脚|サイクロイド曲線|ニソクホコウロボット|ジョウチョウキャク|サイクロイドキョクセン

要約(日本語): 本研究は二足歩行ロボットが人間の平均歩行速度で歩行を実現させることを最終目的とする。高速で歩行するためには歩幅を大きくするか歩行周期を短くすれば実現可能となるが、速度が大きくなれば足裏にかかる床反力が増大する為ロボットが転倒する恐れがある。先行研究では脚重心を制御して床反力を緩和する手法を提案したが、本研究は足先の歩行軌道に着目し、脚重心を制御せずにサイクロイド曲線を描くことで床反力を低減する手法を提案した。

本誌掲載ページ: 214-216 p

原稿種別: 日本語