魚眼カメラを用いた視覚フィードバックによる倒立振子の安定化制御器の設計

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-132

グループ名: 【全国大会】令和2年電気学会全国大会論文集

発行日: 2020/03/01

タイトル(英語): Synthesis of a Visual Feedback Stabilizing Controller for an Inverted Pendulum Using a Fisheye Camera

著者名: 畑田和良（福岡大学）,平田健太郎（岡山大学）,増井詠一郎（大島商船高等専門学校）

著者名(英語): Kazuyoshi Hatada (Fukuoka University),Kentaro Hirata (Okayama University),Yoichiro Masui (National Institute of Technology, Oshima College)

キーワード: 視覚フィードバック制御|魚眼カメラ|バランスタスク|シカクフィードバックセイギョ|ギョガンカメラ|バランスタスク

要約(日本語): 従来より、視覚フィードバック制御に関する研究が進められている。一般的なカメラを計測に用いた場合、視野の制限により計測対象を見失うことがある。この問題には180度程度の視野を持つ魚眼カメラの使用が有効である。しかし、視覚フィードバックへの応用はあまり報告されていない。そこで、本発表では魚眼カメラを用いた台車型倒立振子の視覚フィードバック制御について考える。まずは、魚眼レンズを使用することによる計測値の影響をモデリングする。そして、このモデルを用いて安定化制御器を設計する。最後に、数値シミュレーションの結果より安定化の可否について述べる。

本誌掲載ページ: 216-218 p

原稿種別: 日本語