画像特徴データを利用した環境認識法とSLAMへの応用

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-149

グループ名: 【全国大会】令和2年電気学会全国大会論文集

発行日: 2020/03/01

タイトル(英語): Recognition of Unknown Environment Using Image Features and Its Application to SLAM

著者名: 木村海渡（東京電機大学）,日高浩一（東京電機大学）

著者名(英語): Kaito Kimura (Tokyo Denki University),Kouichi Hidaka (Tokyo Denki University)

キーワード: ロボット|画像認識|ロボット|ガゾウニンシキ

要約(日本語): 自律型走行ロボットの作業ではロボットの自己位置と環境情報が必要となる.そこで環境情報を自己位置推定しながら取得するSimultaneouso Lcalization and Mapping(SLAM)が提案されて移動ロボットや自動運転等で利用されている．利用されるセンサは赤外線センサやLIDARなど光の照射・反射現象を利用して物体間距離や形などを認識する. そのため柵の様な隙間が存在する物体では光が通過してしまい，物体認識が困難である欠点がある．そこで光情報から取得した距離情報とRGBカメラの画像を組み合わせる事で，赤外線センサのみでは認識出来なかった柵を障害物として認識する方法を検討する.

本誌掲載ページ: 242-244 p

原稿種別: 日本語