Field Programmable System-on-a-Chipへの波動制御の実装

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-157

グループ名: 【全国大会】令和2年電気学会全国大会論文集

発行日: 2020/03/01

タイトル(英語): Implementation of Wave Control in Field Programmable System-on-a-Chip

著者名: 車谷大揮（慶應義塾大学）,桂誠一郎（慶應義塾大学）

著者名(英語): Hiroki Kurumatani (Keio University),Seiichiro Katsura (Keio University)

キーワード: 振動制御|FPGA

要約(日本語): 多くの産業機械に導入されるサーボ機構の高性能化を目的として，Field Programmable Gate Array (FPGA)や，FPGAとプロセッサを一枚のチップに収めたField Programmable System-on-a-Chip (FPSoC)を用いたコントローラが開発されている(1)。FPGAおよびFPSoCを用いた制御系は，サーボ機構の制御帯域の拡大を達成すると共に，機械動作の高速化を実現する。これに伴い機械振動が発生し，機械動作の高速化による位置決め時間の短縮が困難となる場合がある。本問題に対して，振動抑制制御を導入によって位置決め時間の短縮を達成することが解決策として想定されるが，振動抑制制御のアルゴリズムの複雑性から，FPGAへの実装が困難である。本研究では，FPSoCを用いてプロセッサとFPGAを協調動作させることにより振動抑制制御を実装したため，その実装方法について報告する。

本誌掲載ページ: 257-259 p

原稿種別: 日本語