ロボット股義足の制御のための加速度センサを用いた歩行周期の推定

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-158

グループ名: 【全国大会】令和2年電気学会全国大会論文集

発行日: 2020/03/01

タイトル(英語): Estimation of walking cycle using acceleration sensor for robotic hip prosthetic limb control

著者名: 平佐堂晴（成蹊大学）,柴田昌明（成蹊大学）

著者名(英語): Takaharu Hirasa (Seikei University),masaaki Shibata (Seikei University)

キーワード: 股義足|歩行周期|離散時間フーリエ変換|コギソク|ホコウシュウキ|リサンジカンフーリエヘンカン

要約(日本語): 電動股義足については研究が進んでいないため，現在の状況は電動股義足が規則的な動きをしてそれに装着者が合わせて歩行している状態である。それでは電動股義足を装着しているひとが身体的負担を発生している状態である。よって装着者に合わせて速度制御する必要がある。そのために歩行周期を推定しなければならない。ここで人間の歩行について説明すると，人間の歩行を決める要素は三つある。歩幅，歩行周期，そして歩行速度である。このうちの二つが決定されると最後の一つは必然と決定される。歩行速度を制御するには，歩幅と歩行周期を用いれば可能である。本論では，歩幅は身長により求まる適正な値として固定する。よって，装着者の歩行周期の推定することができれば，その人に合った歩行速度が制御できる。そのため歩行周期の推定方法を本論で提案する。本研究では，不規則な人間の歩行ではなく，規則的なロボットの動作の歩行周期を推定する。その推定方法として加速度センサでその歩行周期を推定することを目的とする。

本誌掲載ページ: 259-260 p

原稿種別: 日本語