低分解能LiDARを用いた高精度障害物検出手法に関する研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-181

グループ名: 【全国大会】令和2年電気学会全国大会論文集

発行日: 2020/03/01

タイトル(英語): A Study on high accuracy obstacle detection method using low resolution LiDAR

著者名: 山口正貴（静岡理工科大学）,高橋久（静岡理工科大学）

著者名(英語): Masaki Yamaguchi (Graduate school, Shizuoka Institute of Science and Technology),Hisashi Takahashi (Graduate school, Shizuoka Institute of Science and Technology)

キーワード: 自動運転|LiDAR|センシング|障害物検出|ロボット|ステッピングモータ|ジドウウンテン|ライダー|センシング|ショウガイブツケンシュツ|ロボット|ステッピングモータ

要約(日本語): LiDARは自動運転車両やロボット制御の分野で，障害物の検出や情報の取得に利用されている．これらの分野では，周辺に存在する障害物を正しく認識することが極めて重要であり，垂直分解能が高く，検出時間が短いLiDARが必要となるが高価である．本研究では，低速の自動運転車両向けに，安価な低垂直分解能のLiDARを用いて，高精度な障害物検出を行う手法を検討している．低垂直分解能のLiDARを用いて，LiDARの照射角度を変えながら，周囲の情報を取得し，得られたデータを組み合わせて分解能を高める方式について検討した．低コストで高精度な障害物検出が可能なシステムを製作し，障害物検出を行い，その有用性を確認したので報告する．

本誌掲載ページ: 293-295 p

原稿種別: 日本語