極零配置に基づくリニアサーボモータの2自由度PID位置制御器の簡易設計法の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 5-006

グループ名: 【全国大会】令和2年電気学会全国大会論文集

発行日: 2020/03/01

タイトル(英語): Study on Simple Design Method of Two-Degree-of-Freedom PID Position Controller for Linear Servo Motors Based on Pole-Zero Assignment

著者名: 黒木顕士郎（職業能力開発総合大学校）,平原英明（職業能力開発総合大学校）,山本修（職業能力開発総合大学校）

著者名(英語): Kenshiro Kuroki (Polytechnic University),Hideaki Hirahara (Polytechnic University),Shu Yamamoto (Polytechnic University)

キーワード: リニアサーボモータ|2自由度PID制御器|極零配置|簡易設計|リニアサーボモータ|ニジユウドピーアイディーセイギョキ|キョクゼロハイチ|カンイセッケイ

要約(日本語): リニアサーボモータ(LSM)は，高速，高精度な位置決め装置として，工場内の搬送装置や工作機械に広く用いられている．このLSMを用いたシステムの制御器には，主にPID制御器が用いられているが，制御ゲインを最適に設計して適切な応答を得るためには，制御器をシステムに実装後，試行錯誤的に制御ゲインを調整しなければならず，生産現場の作業効率を低下させる一因となっている．そこで著者らは，簡単な算定公式から一定の最適性を有する制御ゲインを一義的に決定できる2自由度PID位置制御器の簡易設計法を提案している．本論文では，この設計法の零極配置を拡張した新しい2自由度PID位置制御器の簡易設計法について検討した結果を報告する．

本誌掲載ページ: 8-10 p

原稿種別: 日本語