RoboCupサッカーロボットおける複数指標を利用した位置認識手法の構築

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-039

グループ名: 【全国大会】令和3年電気学会全国大会論文集

発行日: 2021/03/01

タイトル(英語): Construction of Localization Method Using Multiple Characteristic for RoboCup Soccer Robot

著者名: 斎藤巧真（東京工芸大学）,馬躍航（東京工芸大学）,渡邊香（東京工芸大学）,鈴木秀和（東京工芸大学）

著者名(英語): Takuma Saito (Tokyo Polytechnic University Graduate School),Yuehang Ma (Tokyo Polytechnic University Graduate School),Kaori Watanabe (Tokyo Polytechnic University Graduate School),Hidekazu Suzuki (Tokyo Polytechnic University)

キーワード: 画像処理|Image Processing

要約(日本語): 近年，ロボット工学の研究を発展，推進させる試みとしてRoboCupと呼ばれる自律型ロボットによるサッカー競技大会が開催されている．その中のヒューマノイドリーグでは自律型二足歩行ロボットを用いてサッカーを行う．ロボットが戦略的にプレイするためには，自機の位置を正確に把握することができる精度の高い自己位置同定法が必須となる．本研究では，ロボットに搭載している単眼カメラより取得した画像からサッカーフィールド内の特徴となる情報を認識し，複数の特徴点から得られた情報を元に生成した尤度空間を統合することで精度の高い自

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 955 Kバイト