圧電フィルムを活用した柔軟マニピュレータの新たなフィードフォワード振動制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-058

グループ名: 【全国大会】令和3年電気学会全国大会論文集

発行日: 2021/03/01

タイトル(英語): A Novel Feedforward Vibration Control Method for a Flexible Manipulator by Utilizing Piezoelectric Film

著者名: 阿部晶（旭川工業高等専門学校）

著者名(英語): Akira Abe (National Institute of Technology, Asahikawa College)

キーワード: 粒子群最適化|柔軟マニピュレータ|振動制御|圧電フィルム|Particle Swarm Optimization|Flexible Manipulator|Vibration Control|Piezoelectric Film

要約(日本語): 本研究では，柔軟マニピュレータのPoint-To-Point (PTP) 制御問題を扱い，圧電フィルムを活用した新たなフィードフォワード振動制御法を提案する．ここで，圧電フィルムを柔軟マニピュレータの片側に貼付し，これをアクチュエータとして用いる．マニピュレータの旋回軌道はサイクロイド関数とべき級数の結合で表現し，圧電フィルムの指令電圧はガウス関数で表現する．そして，粒子群最適化を適用し，旋回軌道と圧電フィルムの指令電圧の同時最適化からフィードフォワード振動制御の実現を試みる．制振性能における圧電フィルム

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 588 Kバイト