インピーダンス制御を用いた6自由度ロボットアームの位置と力の制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-098

グループ名: 【全国大会】令和3年電気学会全国大会論文集

発行日: 2021/03/01

タイトル(英語): Position and Force Control of 6 DOF Robot Arm using Impedance Control

著者名: 高橋健治（工学院大学）,黄慶九（工学院大学）

著者名(英語): KENJI TAKAHASHI (KOGAKUIN University),QINGJIU HUANG (KOGAKUIN University)

キーワード: 位置と力の制御|インピーダンス制御|6自由度ロボットアーム|接触作業|実験|Position and Force Control|Impedance Control|6 DOF Robot Arm|Contact Work|Experiment

要約(日本語): 現在ロボットは多くの分野で活躍する。特に産業用ロボットやサービスロボットの普及率は、年々増加している。ロボットがより人に身近になるためには、複雑な作業に対応する必要がある。インピーダンス制御を用いて、外部環境との接触を伴い、かつその接触で生じる力を制御することで、ロボットの位置制御に力制御を適応させることが本研究の目的である。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 418 Kバイト