DH記法に基づく6脚ロボットの運動学

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-099

グループ名: 【全国大会】令和3年電気学会全国大会論文集

発行日: 2021/03/01

タイトル(英語): Kinematics of 6-Legged Robot Based on DH Notation

著者名: 劉桐（工学院大学）,黄慶九（工学院大学）

著者名(英語): Tong Liu (Kogakuin University),Qingjiu Huang (Kogakuin University)

キーワード: DH記法|6脚ロボット|順運動学|逆運動学|シミュレーション|DH Notation|6-Legged Robot|Forward kinematics|Inverse Kinematics|Simulation

要約(日本語): 本研究では、DH記法に基づく6脚ロボットの運動学を解析する。6脚ロボットの足先位置と3つのサーボモーターの関係を分析する。運動学には順運動学と逆運動学があり、これらの解析法を用いてロボットの脚の位置や間接角を決定する。順運動学は脚部の先端の位置と姿勢を決定する解析法である。逆運動学は脚部の先端の位置と姿勢から各関節角を決定する解析法である。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 453 Kバイト