能動式義足足継手における歩行開始支援機能の開発

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-102

グループ名: 【全国大会】令和3年電気学会全国大会論文集

発行日: 2021/03/01

タイトル(英語): Active control of prosthetic ankle joint for gait initiation

著者名: 曽我部海青（香川大学）,井上恒（香川大学）

著者名(英語): Kaisei Sogabe (Kagawa University),Koh Inoue (Kagawa University)

キーワード: 義足|バイオメカニクス|歩行開始|切断者|prosthesis|biomechanics|gait initiation|amputee

要約(日本語): 静止立位からの歩行開始動作において、支持脚を義足にして円滑な動作を行うことは困難である。そこで本研究では、同動作を円滑に行うための義足足関節（足継手）の制御手法を検討した。健常者における歩行開始動作の分析に基づき、足継手において健常者と同様の関節インピーダンスを発揮可能な制御手法を設計した。先行研究に基づいて能動足継手を試作し、提案手法の評価実験を行った結果、制御が行われない足関節固定式足継手と比べて健常者に近い足関節トルク発揮パターンを示した。一方で、身体重心の進行方向速度のピーク値に顕著な変化は見られ

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 541 Kバイト