HMDとPTカメラを用いたインフラ点検用遠隔ロボットの開発

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-103

グループ名: 【全国大会】令和3年電気学会全国大会論文集

発行日: 2021/03/01

タイトル(英語): Development of Teleoperated robot for Infrastructure Inspection with HMD and PT Camera

著者名: 山本貴大（愛知工業大学）,道木加絵（愛知工業大学）,鈴木建哉（愛知工業大学）,鈴木森晶（愛知工業大学）,手島紀雄（愛知工業大学）

著者名(英語): Takahiro Yamamoto (Aichi Institute of Technology),Kae Doki (Aichi Institute of Technology),Kenya Suzuki (Aichi Institute of Technology),Moriaki Suzuki (Aichi Institute of Technology),Norio Teshima (Aichi Institute of Technology)

キーワード: ロボット|遠隔操縦|点検|robot|teleoperated|Inspection

要約(日本語): 災害時の二次災害防止や点検作業の効率化に遠隔操縦移動ロボットが使われている。従来の遠隔操縦ロボットでは、操縦対象機器や周辺環境に複数のカメラを設置し、状況に応じてカメラの適宜切り替えが必要である。そこで、筆者らはHMDと全天球映像を用いた点検遠隔操縦ロボットを提案してきた。解像度の問題から、本稿では操縦用のカメラとは別に点検用のPTカメラを搭載した。操縦者の頭部運動とPTカメラを同期制御させることで、カメラの切り替えなく、操縦と点検用の画像取得が同時に可能となる。これにより、本研究で構成したシステムを用い

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 720 Kバイト