周期外乱オブザーバにおける高調波阻止周波数の変動に関する検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-125

グループ名: 【全国大会】令和3年電気学会全国大会論文集

発行日: 2021/03/01

タイトル(英語): A Study of Harmonics-Stop Frequencies for Periodic-Disturbance Observer

著者名: 田中宏樹（広島大学）,村松久圭（広島大学）

著者名(英語): Hiroki Tanaka (Hiroshima University),Hisayoshi Muramatsu (Hiroshima University)

キーワード: 外乱オブザーバ|周期外乱|モーションコントロール|高調波|disturbance observer|periodic disturbance|motion control|harmonics

要約(日本語): 周期外乱は機械が回転や繰り返し動作を行うことで発生し，動作の精度を悪化させる。そこで，周期外乱を抑圧するため外乱オブザーバの構造を有する周期外乱オブザーバが提案された。周期外乱オブザーバは無駄時間を用いて，周期外乱の基本波と無限個存在しうる高調波を抑圧する。しかし，高調波阻止周波数の変動については十分に検討されてこなかった。本論文は周期外乱オブザーバ高調波における阻止周波数の変動について検討するとともに，高調波抑圧を考慮した設計方法を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 450 Kバイト