仮想圧力中心による非転倒領域判別を用いた重心制御による二足歩行ロボットの斜面踏み出し動作

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-126

グループ名: 【全国大会】令和3年電気学会全国大会論文集

発行日: 2021/03/01

タイトル(英語): The stepping motion of biped robot on inclined plane by center of gravity control based on the discrimination of non-topple area using the virtual center of pressure

著者名: 橋本耕良（成蹊大学）,柴田昌明（成蹊大学）

著者名(英語): Kohsuke Hashimoto (Seikei University),Masaaki Shibata (Seikei University)

キーワード: 二足歩行ロボット|非転倒領域|重心制御|biped robot|non-topple area|center of gravity control

要約(日本語): 二足歩行ロボットにおける静歩行時の転倒は、圧力中心が支持多角形の縁辺上に存在することによるものである。この問題に対して、従来は片脚支持の際に支持脚の足先位置に全体重心を移動させることで転倒を防いでいた。しかし、斜面の様に左右脚で力の掛かり方が異なる状況下で従来手法を行うとy軸(左右方向)移動量が多く、自身に生じる慣性力で転倒してしまう可能性がある。また重心制御は連続歩行するためにも必要であり、平面と斜面の両方でこれを成立させるためには、従来よりもy軸移動量を減らす必要があると考えた。そこで本研究では、仮想

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 806 Kバイト