部分モデルを用いた多関節ロボットの位置と力のハイブリッド制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-127

グループ名: 【全国大会】令和3年電気学会全国大会論文集

発行日: 2021/03/01

タイトル(英語): Articulated robot using a partial model Hybrid control of position and force

著者名: 岩沢健一（工学院大学）,黄慶九（工学院大学）

著者名(英語): Kenichi Iwasawa (Kogakuin University),Qingjiu Huang (Kogakuin University)

キーワード: ハイブリッド制御|インピーダンス制御|6自由度ロボットアーム|hybrid Control|Impedance Control|6-DOF Robot

要約(日本語): The mathematical model of the robot arm is expressed by the moment of inertia, Coriolis force, gravity, and viscous frictional force. In previous research, using a full model considering these, proposal and analysis of hybrid control of position, posture,

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,039 Kバイト