周期／非周期分離フィルタを用いた周期位置制御と非周期バイラテラル制御の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-128

グループ名: 【全国大会】令和3年電気学会全国大会論文集

発行日: 2021/03/01

タイトル(英語): Evaluation of Periodic Position Control and Aperiodic Bilateral Control Using Periodic/Aperiodic Separation Filter

著者名: 坂井直矢（広島大学）,日野正揮（広島大学）,村松久圭（広島大学）

著者名(英語): Sakai Naoya (Hiroshima University),Hino Masaki (Hiroshima University),Muramatsu Hisayoshi (Hiroshima University)

キーワード: バイラテラル制御|周期／非周期分離フィルタ|位置制御|力制御|モーションコントロール|Bilateral control|Periodic/aperiodic separation filter|Position control|Force control|Motion control

要約(日本語): バイラテラル制御は2台の対となるロボットの位置および力を同期する技術である。バイラテラル制御により駆動するロボットは人間の操作により動作し，長時間の作業は操作者への負担が大きい。そこで，位置制御の自動動作およびバイラテラル制御の手動動作を組み合わせた半自動化手法を提案する。これまでに，信号を周期信号および非周期信号に分離する周期/非周期分離フィルタが提案された。本論文は，周期／非周期分離フィルタにより，周期運動に対しては位置制御を行い，非周期運動に対してはバイラテラル制御を行う周期位置制御および非周期バイ

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 804 Kバイト