屋外自律走行に向けた実時間周囲環境認識

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-144

グループ名: 【全国大会】令和3年電気学会全国大会論文集

発行日: 2021/03/01

タイトル(英語): Real-time environment recognition for outdoor autonomous driving

著者名: 望月凜平（明電舎）,宍道洋（明電舎）

著者名(英語): Rinpei Mochizuki (MEIDENSHA CORPORATION),Hiroshi Shinji (MEIDENSHA CORPORATION)

キーワード: セマンティックセグメンテーション|エッジデバイス|自律走行|センサフュージョン|semantic segmentation|edge device|Autonomous driving|sensor fusion

要約(日本語): 本研究では、エッジデバイスでも動作可能で高速・高精度なセマンティックセグメンテーションが可能なESPNetv2を採用し、3D-LiDARとの協調動作を想定した10[fps]以上の処理速度での周囲環境認識について検証を実施した。実験では高精度なセマンティックセグメンテーション手法として知られるPSPNetを用いて、処理速度と認識精度の比較を実施した。実験の結果、ESPNetv2はmean IoUが70.7[%]、pixel accuracyが91.0[%]となり、PSPNetと同等の認識精度であり、エッジデ

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 603 Kバイト