パラレルリンク機構を用いた球面アクチュエータのトルク測定

カテゴリ: 全国大会

論文No: 5-051

グループ名: 【全国大会】令和3年電気学会全国大会論文集

発行日: 2021/03/01

タイトル(英語): Torque Measurement of Spherical Synchronous Actuator Using Parallel Link Mechanism

著者名: 瀧恵多（大阪大学）,平田勝弘（大阪大学）,新口昇（大阪大学）,高原一晶（大阪大学）

著者名(英語): Taki Keita (Osaka University),Hirata Katsuhiro (Osaka University),Niguchi Noboru (Osaka University),Takahara Kazuaki (Osaka University)

キーワード: 球面アクチュエータ|球対偶|パラレルリンク機構|トルク|spherical actuator|spherical pair|parallel link mechanism|torque

要約(日本語): 現在、ロボットアームに代表されるリンク機構は、回転モータやリニアモータといった1自由度対偶を複数用いることで、多自由度駆動を行っている。これらの対偶を球対偶で置換することによる利点は多く、リンク及び対偶の個数削減による小型・軽量化、制御の簡素化による高速化と高精度化が期待できる。以上の点から、球面アクチュエータが注目されている。しかし、球面アクチュエータには、実機のトルク特性を測定する方法が確立されていないという課題がある。本稿では、多自由度球面アクチュエータの実機によるトルク測定を行う方法として、6軸力

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 557 Kバイト