ヒューマンインタフェースの操作性向上のための反力制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-046

グループ名: 【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集

発行日: 2022/03/01

タイトル(英語): Reaction Force Control for Improving Operationality of Human Interfaces

著者名: 森田海里（慶應義塾大学）,桂誠一郎（慶應義塾大学）

著者名(英語): Kairi Morita (Keio University),Seiichiro Katsura (Keio University)

キーワード: ヒューマンインタフェース|力制御|操作性|Human Interface|Force Control|Operationality

要約(日本語): 外骨格型ロボットを用いたヒューマンインタフェースシステムには，動作の力と位置を測定するという性質上，必ずモータやアームを取り付けることが必要となり，その結果モータやアームの慣性により操作性の低下が引き起こされるという問題点が存在している。本研究では，人間の加えた力（反力）を高周波数成分と低周波数成分で分類し，それぞれの成分に別々の制御を加えることで操作者の意図しない動作成分を抑制したり，操作者の意図した動作成分を増幅させることのできる制御系を提案している。

本誌掲載ページ: 79-81 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,125 Kバイト