象限突起補償のための簡略な外乱トルクモデルの導出と同定に関する考察

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-058

グループ名: 【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集

発行日: 2022/03/01

タイトル(英語): Consideration on a Simple Disturbance Torque Model for Quadrant Glitch Compensation

著者名: 北川克弥（九州工業大学）,本田英己（九州工業大学）,小代哲也（九州産業大学）,池田英広（西日本工業大学）

著者名(英語): Katsuya Kitagawa (Kyushu Institute of Technology),Hideki Honda (Kyushu Institute of Technology),Tetsuya Ojiro (Kyushu Sangyo University),Hidehiro Ikeda (Nishinippon Institute of Technology)

キーワード: 象限突起|円運動|送り駆動機構|外乱トルクモデル|ボールねじスライダ|quadrant glitch|circular motion|feed drive system|disturbance torque model|ball screw slider

要約(日本語): 象限突起補償する方法として，摩擦に起因した外乱トルクを何等かの方法で数学モデル化し，フィードフォワード補償するものがある。ところが，これらは設定するパラメータ数が多いものや，調整に手間と時間を要するものが多く問題となる。そこで，最初の象限突起状況確認時のデータを用いて，出来るだけ簡単な数学モデルで，象限切換時の外乱トルクの数学モデル（以下，外乱トルクモデル）を自動で導出・同定することで調整時間を大きく短縮することを目指している。本稿では，簡単な外乱トルクモデルを用いて象限突起をどの程度再現できるかを検証したので，報告する。

本誌掲載ページ: 101-103 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 797 Kバイト