可視領域の異方性を考慮した二輪移動ロボット群による持続被覆制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-066

グループ名: 【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集

発行日: 2022/03/01

タイトル(英語): Persistent coverage control for mobile robots with anisotropic sensory range

著者名: 菅原颯（東京都立大学）,児島晃（東京都立大学）

著者名(英語): Hayate Sugahara (Tokyo Metropolitan University),Akira Kojima (Tokyo Metropolitan University)

キーワード: マルチエージェントシステム|フォーメーション制御|二輪移動ロボット|multi agenet system|formation control|two wheeled mobile robot

要約(日本語): マルチエージェントシステムにおける持続被覆制御は，複数のエージェントが協調しながら環境情報を収集する有力な手法として知られており，これまでにも移動ロボットやドローンに着目した手法が，数多く検討されてきた。本研究では，特に異方的な可視領域を有する非ホロノミック移動ロボットに着目し，持続被覆制御則の構成法を考察する。そして，二輪移動ロボットの運動学モデルに基づき，ロボット同士の可視領域が重複した際の分割方法を示し，制御バリア関数に基づく持続被覆制御則を明らかにする。また，実験結果より提案法の有用性を評価する。

本誌掲載ページ: 112-114 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 705 Kバイト