コンパクトクローラーロボットの開発及び自律動作の予備評価

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-094

グループ名: 【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集

発行日: 2022/03/01

タイトル(英語): Development of a new compact crawler robot: Preliminary results on its autonomous motion

著者名: 木下稜介（法政大学）,陳文劼（法政大学）,白井礼（法政大学）,CapiGenci（法政大学）

著者名(英語): Ryosuke Kinoshita (Hosei University),Wenjie Chen (Hosei University),Aya Shirai (Hosei University),Genci Capi (Hosei University)

キーワード: クローラーロボット|自律動作|ロボットデザイン|crawler robot|autonomous motion|robot design

要約(日本語): 不整地走破能力の高いクローラー型ロボットは現在も多く研究開発が行われているが，未だ世間一般に広く普及しているとは言い難い状況であり，日常的に使用できるロボットシステムの開発が必要である。本研究はコンパクトサイズのクローラーロボットの開発並びに，階段昇降動作の自律制御を行うことを目的とした。開発したロボットは全長52cm，総重量4.3kgと従来のクローラー型ロボットよりも小型軽量に設計，作製した。またこの機体に超音波センサーを設置し，階段昇降におけるセンサーの距離情報を用いた自律動作制御を構築した。最後に実階段による実証実験を行い，動作の有効性を確認した。

本誌掲載ページ: 159-161 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 591 Kバイト