ジャミング転位を用いた二指型グリッパの開発

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-097

グループ名: 【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集

発行日: 2022/03/01

タイトル(英語): Development of a two-fingered gripper with jamming transition

著者名: 東優（愛知工業大学）,内田敬久（愛知工業大学）,岡田尊信（愛知工業大学）,渡邊亜久里（愛知工業大学）

著者名(英語): Yu Azuma (Aichi Institute of Technology),Yoshihisa Uchida (Aichi Institute of Technology),Takanobu Okada (Aichi Institute of Technology),Akuri Watanabe (Aichi Institute of Technology)

キーワード: ロボットハンド|把持力|ジャミング転位|Robot hand|gripping force|jamming transition

要約(日本語): 本論文ではジャミンググリッパを用いたグリッパを作製する。また，製作したグリッパの性能を評価する。ジャミンググリッパを2つ使用し挟み込み把持する機構を提案し，グリッパの圧力及びグリッパ開閉制御システムを提案した。荷重を徐々に増やしていき，完全に把持が外れるまでを調べた結果，荷重が約4.5kgfで外れた。粉体が移動することで部分的に密度が増加し固さを取り戻したり，粉体を包んでいる風船が伸びることで張力が発生したものと考える。ゴム膜の材質をシリコンなどの引張強度が高いものに変更することで変位を抑え，把持力を高められると考える。

本誌掲載ページ: 163-165 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 589 Kバイト