パーティクルフィルタを利用した自己位置推定

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-098

グループ名: 【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集

発行日: 2022/03/01

タイトル(英語): Localization Method Based on Particle Filter for An Autonomous Mobile Robot

著者名: 鈴木颯（東京電機大学）,日高浩一（東京電機大学）

著者名(英語): Hayate Suzuki (Tokyo Denki University),Koichi Hidaka (Tokyo Denki University)

キーワード: 自己位置推定|パーティクルフィルタ|移動ロボット

要約(日本語): パーティクルフィルタを利用した自己位置推定を屋内環境での実験データに対して実行した結果を発表する。実験はロボットを直進，回転，直進の3つの段階に分けて移動指令を与え，2次元パーティクル粒子100個を発生させて自己位置推定を行った。初回の直線移動では，パーティクル10個分の平均位置と実際のロボット位置の誤差はX軸0.05m，Y軸0.0415mとなり許容誤差0.2以内を得た。一方，最終位置はX軸0.27m，Y軸0.22mの誤差が発生した。最終位置の誤差の原因として，途中の回転運動での制度低下が位置理由であると考えられる。この結果を踏まえてた課題および改善点についても発表で示す。

本誌掲載ページ: 165-167 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 801 Kバイト