モデル規範型インピーダンス制御による6自由度ロボットアームの位置と力の制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-099

グループ名: 【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集

発行日: 2022/03/01

タイトル(英語): Impedance Control Using MRAC to Position and Force Control of 6Degree of Freedom Robot Arm

著者名: 三好勝己（工学院大学）,黄慶九（工学院大学）

著者名(英語): Katsumi Miyoshi (Kogakuin University),Qingjiu Huang (Kogakuin University)

キーワード: 6自由度ロボットアーム|位置と力の制御|モデル規範型インピーダンス制御|3Dダイナミックモデル|シミュレーション|6degree of freedom robot arm|position and force control|impedance control using MRAC|3D dynamic model|simulation

要約(日本語): 本研究では，インピーダンス制御を用いた外部環境との接触を伴う作業において，接触で生じる力を制御することでロボットの位置制御と力制御を行い，さらにその制御則に対し適応制御を行うことを目的とする。

本誌掲載ページ: 167-168 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 424 Kバイト